CamIf

CamIf (f, f, i, f, f)
Veranlasst die Steuerung, eine Kamerabild schießen zu lassen und dieses entsprechend der übergebenen Parameter auszuwerten. Je nach Ergebnis der Auswertung werden im Anschluss die Kommandos im If-Block oder im Else-Block ausgeführt.
Positionsangabe:
Die ersten beiden Parameter geben in Pixeln die X- bzw. Y-Koordinate desjenigen Punktes des Kamerabildes an, bei dem die Überprüfung stattfinden soll.
Streuung:
Die ganzzahlige Parameter gibt an, in welchem Bereich um den angegebenen Punkt die Überprüfung stattfinden soll. Dabei bezeichnet der übergebene Wert die Seitenlänge des Quadrats, in dessen Mitte sich der festgelegte Punkt befindet. Innerhalb dieses Quadrats werden alle Pixel überprüft, wobei anschließend nur der daraus resultierende Mittelfarbwert zur Auswertung herangezogen wird.
Achtung: Die Seitenlänge wird vom Steuerprogramm automatisch reduziert, falls durch die Koordinatenangabe zusammen mit der Streuung eine Position außerhalb des Bildes erreich würde.
Farbwert:
Der vorletzte Parameter gibt den Farbwert (Helligkeitswert) an, der erreicht werden soll. Der Wertebereich dieser Größe ist zwischen 0 und 100 definiert.
Farbtoleranz:
Der letzte Parameter gibt an, in welchem Bereich um den angegebenen Farbwert der tatsächliche Mittelwert liegen darf. Im Unterschied zur Angabe der Streuung ist es egal, wenn durch den Farbwert zusammen mit der Farbtoleranz der Wertebereich überschritten wird.
Abarbeitung der Kommandos:
Das vorliegende Kommando muss mit den Kommandos CamElse und CamEndIf kombiniert werden. Ergibt die Auswertung ein positives Ergebnis, d.h. liegt der tatsächliche Mittelwert innerhalb der Toleranz um den angegebenen Farbwert, so werden nur die Kommandos zwischen CamIf und CamElse ausgeführt. Andernfalls werden nur die Kommandos zwischen CamElse und CamEndIf ausgeführt.
Achtung: Der Benutzer hat dafür Sorge zu tragen, dass bei Blöcke mit demselben Bewegungskommando enden, d.h. das Kommando vor CamElse muss das gleiche Kommando sein wie vor CamEndIf. Ansonsten kann ein reibungsloser Bewegungsablauf seitens der Steuerung nicht garantiert werden.