Positionsangabe

Positionsangabe (f, f, f, cc)
Bei einer Reihe von Kommandos (siehe unten) ist es nötig, eine Position im Arbeitsraum des Roboters anzugeben. Diese besteht immer aus drei Fließkommazahlen, sowie zwei Buchstaben.
Es sind sowohl kartesische, als auch sphärische Koordinaten erlaubt. Zur Angabe, wie die drei Fließkommazahlen interpretiert werden, dienen die beiden Buchstaben. Wegmaße sind in Millimetern angegeben, Winkelmaße in Grad.
1. Buchstabe:
- 'k' für kartesische Angabe (Fließkommazahlen werden als X, Y, Z interpretiert)
- 's' für sphärische Angabe (Fließkommazahlen werden als Radius, Winkel, Z interpretiert)
2. Buchstabe:
- 'a' für absolute Angabe (bezüglich Maschinennullpunkt)
- 'r' für relative Angabe (bezüglich programmierbare Nullpunktverschiebung)
Siehe auch:
MovePosition, Offset, DefineObstacleCircle, DefineObstacleRect.